研究概要

ロボ ティクス研究室では，産業応用を念頭においたロボットの研究を行っています。産業用ロボット としてよく知られているマニピュレータ型ロボットのほかに、歩行型ロボット、コンピュータビジ ョンなどロボット工学(ロボティクス)に関連した幅広い研究を行っています。
現在、二足歩行ロボット、多自由度マニピュレータ、スライダーロボット、ハンドアイシステム、 ステレオビジョンによる物体認識、などの製作および実験に取り組んでいます。

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Biped Robot 二足歩行ロボット	7DOFs Manipulator 7自由度マニピュレータ
二足歩行システムとは、人間のように２本の足で歩行するロボットおよびその周辺 のシステムのことです。 　現在、本研究室では、８自由度(片脚４関節)の二足歩行ロボットを製作しました。 これを利用して、ロボットの着地衝撃力・跳ね上げ力の緩和や最適な歩き方、様々な 歩き方についてシミュレーション・実験を行っています。	多自由度マニピュレータとは、人間の腕の様な構造をしたロボットのことで、産業 用ロボットの一つの形態として知られています。７つの回転軸を有する冗長多自由度 マニピュレータは人間の腕と同じ機構になっています。 　現在、７自由度垂直多関節マニピュレータと画像処理装置を組み合わせた３次元物 体認識システムについて研究を行っています。
(1) 静歩行　[動画公開中] (2) 動歩行　[動画公開中] (3) 動歩行(シミュレーション)

Slider Robot スライダーロボット	Hand-Eye System ハンドアイシステム
スライダーロボットは、直線的に移動するカメラを搭載したロボットです。 　本研究室では、画像処理等を行うために、カメラ部分が回転するようにターンテー ブルを搭載しました。これを利用して、物体の３次元形状の認識や、位置・姿勢推定 する研究を行っています	アクティブビジョンシステムとは、撮像系(たとえばCCDカメラ)の位置や向きを自由 に変えることによって、より多くの情報を獲得できるシステムのことです。従来の固 定位置、固定方向に設置された撮像系では困難であった３次元物体情報の取得を容易 にするといった利点があります。実用に際しては、物体把持のための３次元物体認識 や、映像監視、形状検査の自動化などに応用できます。 　現在、水平多自由度マニピュレータの手先にカメラを搭載し、画像処理と動作制御 を同時実行させるシステム(ハンドアイシステム)を構築しています。
(1) マッチング追従視　[動画公開中] (2) マッチング追従視　[動画公開中]	(1) ビジュアルフィードバック　[動画公開中]

Stereo Vision System ステレオビジョンシステム	Mobile Robot 移動ロボット
ステレオビジョンシステムとは、独立に動くことのできる複数のカメラを用いて環 境を認識するシステムのことです人間の頭部（首と両眼）もこのシステムと同様の仕 組みが備わっています。人間は右眼と左眼を連携させながらも独立に動かすことが可 能です。さらに眼だけではなく首を回して広い範囲を見たり、見やすい方向に顔を向 けたりすることができます。 　３自由度(右眼、左眼、首部)のステレオビジョンロボットを製作し、認識のための様 々な姿勢、最適な姿勢について実験・研究を行っています。	独立に回転する２つの車輪と首振り向きを制御できるカメラを搭載した移動型ロボ ットです。車体後尾にはキャスターがあり、左右車輪と併せて三点で支持しています。 左右車輪の回転速度を制御することで前進・転回が可能です。 　カメラから得られる画像を自動処理して周囲の環境を認識し、走行しながら自己位 置を検出します。未知の空間でも環境マップを作成しながら進んでいきます。
振り子追従視　[動画公開中]

Color Image Processing カラー画像処理	Multi-Legged Robot 多脚ロボット
一般に防犯カメラや画像検出装置などで用いられる産業用カメラは白黒画像を扱う ことが多いようです。カラー画像情報を用いることで、見ることのできなかった物体 を自動認識することが可能になります。 　カラー画像は白黒画像に比べて情報量が多いのでリアルタイムで画像処理するには 多くの計算量を必要としますが、当研究室では安価なパソコンでも十分に使えるアル ゴリズムを研究開発しています．	鋭意製作中。乞うご期待！
オクルージョン追従視　[動画公開中]